Taas ollaan tätä edistämässä, kevät lähestyy ja tulee motivaatiota saada vene vesille. Pääsiäinen olisi taas yksi tavoite, tälläkin kertaa uittaa samaa runkoa kuin vuosi sitten, mutta tällä kertaa oikealla elektroniikalla ja pc-ohjauksella, sähkönsyöttö rannan puolelta. Ohjauspc pitäisi olla aikalailla jo jiirissä, vähän jotain liitinpaneelin työstöä ja muuta hienosäätöä tiedossa, eniten tekemistä aluksen elektroniikan ja koodin puolella.
Aluksen kone vaihtui Rasperryn 3b+ malliin, josko tässä ethernet kestäisi virtapiikit. Sivutuotteena tuossa on suoraan wifi, tässä kohtaa helpottaa säätöä kun pääsee kotiverkosta kirjautumaan sisään ilman että on kaapeli kiinni, loppukäytössä tuon läpi on toki ajatus ajaa kamerasignaalia ylös.Virransyötön tuohon joutui rakentamaan uusiksi, ei riittänyt normaali kiinalainen koekytkentäjohto raspin syöttöön, vaan piti vetää se paksummalla kaapelilla jottei tuo valita alijännitteestä. Virtakiskosta kun mittasi, jännite oli 5.02v, raspin pinnistä 4.42, ihmekään että toimi vähän huonosti. Mahdollisesti tuohon liittyen yksi muistikortti jossa mulla oli järjestelmä asennettuna, on päätynyt kernelpanikoivaksi heti bootissa, eli pääsin asentamaan koko setin uusiksi.
Pohjaksi puhdas Raspbian, ei siis ainakaan toistaiseksi RT-kerneliä. Olennaiset komennot historiasta kaivettuna:
passwd
sudo raspi-config
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
mkdir .ssh
nano .ssh/authorized_keys
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install future
sudo apt-get install git
git clone
https://github.com/ardupilot/ardupilot
cd ardupilot/
git submodule update --init
cd Tools/ardupilotwaf/
nano boards.py
cd ..
grep -r -a2 -i HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXFMINI *
grep -r -a2 -i "RCOutput_PCA9685" *
nano libraries/AP_HAL_Linux/HAL_Linux_Class.cpp
./waf configure --board=pxfmini
./waf --targets bin/ardusub
sudo ./build/pxfmini/bin/ardusub -A udp:10.39.1.51:14550
tiedostojen muutokset: (lähde:
https://diydrones.com/profiles/blog...mart-drone-with-the-pi-zero-and-apm?id=705844 )
Special MINI-ZEE release:
1) The MPU 9250 is mounted on the Z-Axis, so we need to change :
CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_PXFMINI
, _default_rotation(ROTATION_YAW_270) = to ROTATION_NONE
2) The PCA9585 has no external clock, and the ESC are connected to ports 1-2-3-4, so we need to change:
static RCOutput_PCA9685 rcoutDriver(PCA9685_PRIMARY_ADDRESS, true, 3, RPI_GPIO_27); -to-
static RCOutput_PCA9685 rcoutDriver(PCA9685_PRIMARY_ADDRESS, false, 0, RPI_GPIO_27);
Taas ollaan tilanteessa jossa liikeet näkyy kivasti softassa, erinäisiä varoituksia puuttuvista ominaisuuksista ja firmiksen yhteensopimattomuudesta, saa nähdä millainen suo ne on perata. Paljon olisi myös lisää osia printattavaksi, mutta oma printteri vaatisi kovasti taas virittelyä, joten taidan keskittyä tekemään noita Hacklabin (
https://helsinki.hacklab.fi/ ) printterillä, ja pari juttua jo mielessä jossa kerholle taannoin hankitusta laserleikkuristakin on hyötyä.