Taas vaihteeksi projekteja jossa juniori (nyt 6v) yllyttää sopivasti ja sit isi pääsee opettelemaan uusia juttuja. Jossain kohtaa tuli siis puheeksi että hän haluaisi ohjattavan robottikäsivarren, ja sit hetki tutkailtiin asiaa. Siinä kohtaa kiinan kauppalistalle tarttui sopivat servot ja hiukan ajatuksia, mutta sitten tuli ostettua omakotitaloa ja kaikenlaista muuta ja servojen kuukauden toimitusaika olikin enää vain pieni viive...
Viime viikolla sairastaessa tuli sitten tätä tönittyä eteenpäin, ja tänään päästiin koeajolle.
Tälläinen suunnitelma siis löytyi pohjaksi https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control/
Kännykkäohjauksesta en itse niin perusta niin tuli tuohon jo aikoinaan tilattua muutama arduino-joystic, ja toinen niistä hukattuakin johonkin mutta onneksi Hacklabilta löytyi erään jäsenen miljoonalaatikosta korvaava siksi aikaa kun kiinanpojat taas toimittavat pakettia. Hiukan tässä on siis oppimis-ajatusta jälkikasvullekkin, tuossa yksi päivä tuli irkissä kyseltyä että mitenkäspäin ne kaivinkoneiden ohjaukset nyt taas menikään, että teen ton nyt samalla standardilla.
STL-filet löytyi tuolta suoraan ladattavaksi ja niitä printteri muutaman kotonaolo-päivän puski pihalle. Pari pientä modausta tein slicer-softassa, lisäsin pyörivään kanteen reiän kaapeleille, ja isompien servojen kiinnitykseen piti tehdä tukiprofiilin mentävä ura. Ilmeisesti mulla siis hiukan eri servot kuin alkuperäisellä, ja halusin kaiken johdotuksen piiloon tonne jalustaan.
Lauantaina illasta oltiin jo siinä vaiheessa että ensimmäiset kaksi akselia toimi yhdellä tikulla ohjaten.
Sunnuntaina käytiin sitten hakemassa tuo toinen tikku lainaan, sekä etsittiin Labin hyllystä sopiva boksi ohjaimelle. Samoin M3-ruuvit kouran niveliin löytyi sieltä, tosin nyloc-mutterilaatikko oli tyhjä ja niitä tarvii vielä jostain löytää että tuo koura pysyy kunnolla kasassa pidemmän päälle
Ihan ei onnistunut toisen reiän poraus kun muovi halkesi, tarvii jossain kohtaa peittää kuitenkin ohjeteipillä...
Viikon mittaan sitten kasattiin tuota pidemmälle yhdessä, ja itse pääsin ihmettelemään kaikenlaista vianselvittelyä. Arduino mm toimii huomattavasti paremmin kun syöttää sen käyttösähkön oikeisiin liittimiin, tästä oli pariinkin kertaan kiinni kun ensin oli dokumentaatio pielessä pinnijärjestyksen osalta (googlen eka hakutulos, huomaa olennainen ero ekan ja tokan kuvan välillä https://www.teachmemicro.com/arduino-nano-pinout-diagram/ ) ja seuraavaksi sitten ihan itse laitoin liittimen yhden pinnin verran sivuun, hiukan on ahdas tuo pohja sulloa kaikki tekniikka sinne johdot kytkettynä.
Seuraava jännittävä käyttöjännite-ilmiö löytyikin sitten valmiista kytkentäjohdosta, oli kaikki kolme karvaa kuparia sen verran irti liittimestä että servon heilauttaessa runkoa johonkin suuntaan, sähköt katosivat ja sit arduino taas bootatessaan resetoi servojen asennon. Osaa tuollainen 15kg leimattu servo aika lujaa lyödä siinä kohtaa kun se bootissa heilahtaa lähes nolla-ajassa reunasta toiseen. Pitää vielä softaan rakennella tuota varsinaista nopeudensäätöä jossain kohtaa.
Eilen saatiin laitos mekaanisesti kasaan, ja sitten pääsikin työstämään koodia että sai kaikki akselit ohjaukseen. 6 ohjattavaa asiaa, ohjaimessa on neljä liikesuuntaa, kaksi erillistä nappia ja tikkujen päät on myös painonapit. Nyt tuossa on niin että kolme isoa niveltä ovat omina ohjaus-suuntinaan, ja sitten kouran käännöt on tikun napin painamisella valinta "kauhankääntösuunnalle", eli siis normaalisti käännetään tuota kouraa ylös-alas, nappia painamalla sitten pyöritetään. Kouran avaus ja sulku etusorminapeilla.
Tänään päästiin sitten kunnolla testaamaan, yllättävän nopeasti vipulogiikka jäi ainakin jollain tasolla nuoremman säätäjään mieleen kun ihan hirveän montaa yritystä ei tarvittu ennen kun ensimmäinen duplo-palikka onnistuneesti nousi pöydältä mukaan. Kauheasti painavampia tuo ei ainakaan vielä kykene siirtämään, sen verran on useammassakin nivelessä väljää. Kahden kokoisia servoja tuossa, isommat ovat melko tukevia mutta noi hennommat on selkeästi heikoin kohta. Tuo kouran kääntönivel saatiin jo useammn kerran hyppäämään akselin hampailtaan kun koura painui pöytä vasten, tarvii tarkistaa onko siinä ylipäätään oikean koon liitoskappale servon akseliin nähden.
"Ranteen" pyörityksen väljyydelle tarvii myös jossain kohtaa tehdä jotain. Luultavasti upottamalla tuo servon liitoslevy oranssiin osaan niin että printatut osat olisivat toisiaan vasten, tuo olisi ihan eritavalla tukeva.
Kaikenkaikkiaan oikein hauska projekti, sekä sopivan kokoinen että näin viikon vapaissa hetkissä valmistui käyttökuntoon (huolellisen ja pitkän harkintavaiheen jälkeen...) . Toki paljon tuossa on vielä kehitettävää, sekä mekaniikassa että etenkin softassa. Vielähän tuo ei varsinaisesti ole robotti vaan kauko-ohjattava, mutta tarkoitus on tuohon steppien tallenus tehdä, ainakin Arduinon hetkelliseen muistiin, ehkä jossain kohtaa myös pc:lle ja muokattavaksi. Voi myös olla että jotain koodausjuttuja pääsisi tämän kanssa opettamaan kohtapuoleen, selkeästi tuntuu olevan aihe joka eskarilaistakin jo kiinnostaa.
Videota myös jossain kohtaa luvassa kunhan ehditään kuvata.
Viime viikolla sairastaessa tuli sitten tätä tönittyä eteenpäin, ja tänään päästiin koeajolle.
Tälläinen suunnitelma siis löytyi pohjaksi https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control/
Kännykkäohjauksesta en itse niin perusta niin tuli tuohon jo aikoinaan tilattua muutama arduino-joystic, ja toinen niistä hukattuakin johonkin mutta onneksi Hacklabilta löytyi erään jäsenen miljoonalaatikosta korvaava siksi aikaa kun kiinanpojat taas toimittavat pakettia. Hiukan tässä on siis oppimis-ajatusta jälkikasvullekkin, tuossa yksi päivä tuli irkissä kyseltyä että mitenkäspäin ne kaivinkoneiden ohjaukset nyt taas menikään, että teen ton nyt samalla standardilla.
STL-filet löytyi tuolta suoraan ladattavaksi ja niitä printteri muutaman kotonaolo-päivän puski pihalle. Pari pientä modausta tein slicer-softassa, lisäsin pyörivään kanteen reiän kaapeleille, ja isompien servojen kiinnitykseen piti tehdä tukiprofiilin mentävä ura. Ilmeisesti mulla siis hiukan eri servot kuin alkuperäisellä, ja halusin kaiken johdotuksen piiloon tonne jalustaan.
Lauantaina illasta oltiin jo siinä vaiheessa että ensimmäiset kaksi akselia toimi yhdellä tikulla ohjaten.
Sunnuntaina käytiin sitten hakemassa tuo toinen tikku lainaan, sekä etsittiin Labin hyllystä sopiva boksi ohjaimelle. Samoin M3-ruuvit kouran niveliin löytyi sieltä, tosin nyloc-mutterilaatikko oli tyhjä ja niitä tarvii vielä jostain löytää että tuo koura pysyy kunnolla kasassa pidemmän päälle
Ihan ei onnistunut toisen reiän poraus kun muovi halkesi, tarvii jossain kohtaa peittää kuitenkin ohjeteipillä...
Viikon mittaan sitten kasattiin tuota pidemmälle yhdessä, ja itse pääsin ihmettelemään kaikenlaista vianselvittelyä. Arduino mm toimii huomattavasti paremmin kun syöttää sen käyttösähkön oikeisiin liittimiin, tästä oli pariinkin kertaan kiinni kun ensin oli dokumentaatio pielessä pinnijärjestyksen osalta (googlen eka hakutulos, huomaa olennainen ero ekan ja tokan kuvan välillä https://www.teachmemicro.com/arduino-nano-pinout-diagram/ ) ja seuraavaksi sitten ihan itse laitoin liittimen yhden pinnin verran sivuun, hiukan on ahdas tuo pohja sulloa kaikki tekniikka sinne johdot kytkettynä.
Seuraava jännittävä käyttöjännite-ilmiö löytyikin sitten valmiista kytkentäjohdosta, oli kaikki kolme karvaa kuparia sen verran irti liittimestä että servon heilauttaessa runkoa johonkin suuntaan, sähköt katosivat ja sit arduino taas bootatessaan resetoi servojen asennon. Osaa tuollainen 15kg leimattu servo aika lujaa lyödä siinä kohtaa kun se bootissa heilahtaa lähes nolla-ajassa reunasta toiseen. Pitää vielä softaan rakennella tuota varsinaista nopeudensäätöä jossain kohtaa.
Eilen saatiin laitos mekaanisesti kasaan, ja sitten pääsikin työstämään koodia että sai kaikki akselit ohjaukseen. 6 ohjattavaa asiaa, ohjaimessa on neljä liikesuuntaa, kaksi erillistä nappia ja tikkujen päät on myös painonapit. Nyt tuossa on niin että kolme isoa niveltä ovat omina ohjaus-suuntinaan, ja sitten kouran käännöt on tikun napin painamisella valinta "kauhankääntösuunnalle", eli siis normaalisti käännetään tuota kouraa ylös-alas, nappia painamalla sitten pyöritetään. Kouran avaus ja sulku etusorminapeilla.
Tänään päästiin sitten kunnolla testaamaan, yllättävän nopeasti vipulogiikka jäi ainakin jollain tasolla nuoremman säätäjään mieleen kun ihan hirveän montaa yritystä ei tarvittu ennen kun ensimmäinen duplo-palikka onnistuneesti nousi pöydältä mukaan. Kauheasti painavampia tuo ei ainakaan vielä kykene siirtämään, sen verran on useammassakin nivelessä väljää. Kahden kokoisia servoja tuossa, isommat ovat melko tukevia mutta noi hennommat on selkeästi heikoin kohta. Tuo kouran kääntönivel saatiin jo useammn kerran hyppäämään akselin hampailtaan kun koura painui pöytä vasten, tarvii tarkistaa onko siinä ylipäätään oikean koon liitoskappale servon akseliin nähden.
"Ranteen" pyörityksen väljyydelle tarvii myös jossain kohtaa tehdä jotain. Luultavasti upottamalla tuo servon liitoslevy oranssiin osaan niin että printatut osat olisivat toisiaan vasten, tuo olisi ihan eritavalla tukeva.
Kaikenkaikkiaan oikein hauska projekti, sekä sopivan kokoinen että näin viikon vapaissa hetkissä valmistui käyttökuntoon (huolellisen ja pitkän harkintavaiheen jälkeen...) . Toki paljon tuossa on vielä kehitettävää, sekä mekaniikassa että etenkin softassa. Vielähän tuo ei varsinaisesti ole robotti vaan kauko-ohjattava, mutta tarkoitus on tuohon steppien tallenus tehdä, ainakin Arduinon hetkelliseen muistiin, ehkä jossain kohtaa myös pc:lle ja muokattavaksi. Voi myös olla että jotain koodausjuttuja pääsisi tämän kanssa opettamaan kohtapuoleen, selkeästi tuntuu olevan aihe joka eskarilaistakin jo kiinnostaa.
Videota myös jossain kohtaa luvassa kunhan ehditään kuvata.
